目錄
第一章 產品檢查與型號說明
1.1 產品檢查.............................................................................. 1-1
1.2 產品型號對照..............................................................................1-2
1.2.1 銘牌說明..............................................................................1-2
1.2.2 型號說明..............................................................................1-3
1.3 伺服驅動器與馬達機種名稱對應參照表.......................................................... 1-5
1.4 伺服驅動器各部名稱..............................................................................1-6
1.4.1 ASDA-AB 系列伺服驅動器 (220V 系列) ................................................ 1-6
1.4.2 ASDA-AB 系列伺服驅動器 (110V 系列) ................................................ 1-7
1.5 伺服驅動器操作模式簡介..............................................................................1-8
第二章 安裝
2.1 注意事項..............................................................................2-1
2.2 儲存環境條件..............................................................................2-1
2.3 安裝環境條件..............................................................................2-1
2.4 安裝方向與空間..............................................................................2-2
第三章 配線
3.1 週邊裝置與主電源迴路連接.............................................................................. 3-1
3.1.1 週邊裝置接線圖..............................................................................3-1
3.1.2 驅動器的連接器與端子.......................................................................... 3-3
3.1.3 電源接線法..............................................................................3-4
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3.1.4 馬達U、V、W引出線的連接頭規格..................................................... 3-6
3.1.5 編碼器引出線連接頭規格...................................................................... 3-8
3.1.6 線材的選擇..............................................................................3-9
3.2 伺服系統基本方塊圖..............................................................................3-11
3.3 CN1 I/O 信號接線..............................................................................3-14
3.3.1 CN1 I/O 連接器端子Layout .................................................................. 3-14
3.3.2 CN1 I/O 連接器信號說明....................................................................... 3-16
3.3.3 介面接線圖（CN1）..............................................................................3-25
3.3.4 使用者指定DI 與DO 信號..................................................................... 3-29
3.4 CN2 編碼器信號接線..............................................................................3-30
3.5 CN3 通訊埠信號接線..............................................................................3-32
3.5.1 CN3 通訊埠端子Layout..............................................................................3-32
3.5.2 CN3 通訊埠與個人電腦之連接方式....................................................... 3-33
3.6 標準接線方式..............................................................................3-34
3.6.1 位置（Pt）模式標準接線 (220V 系列)................................................... 3-34
3.6.2 位置（Pt）模式標準接線 (110V 系列)................................................... 3-35
3.6.3 位置（Pr）模式標準接線 (220V 系列) .................................................. 3-36
3.6.4 位置（Pr）模式標準接線 (110V 系列) .................................................. 3-37
3.6.5 速度模式標準接線 (220V) ..................................................................... 3-38
3.6.6 速度模式標準接線 (110V) ..................................................................... 3-39
3.6.7 扭矩模式標準接線 (220V) ..................................................................... 3-40
3.6.8 扭矩模式標準接線 (110V) ..................................................................... 3-41
第四章 面板顯示及操作
4.1 面板各部名稱..............................................................................4-1
4.2 參數設定流程..............................................................................4-2
4.3 狀態顯示..............................................................................4-3
4.3.1 儲存設定顯示..............................................................................4-3
4.3.2 放棄設定顯示..............................................................................4-3
4.3.3 警示訊息顯示..............................................................................4-3
4.3.4 正負號設定顯示..............................................................................4-3
4.3.5 監控顯示..............................................................................4-4
4.4 一般功能操作................................................................................................. 4-5
4.4.1 異常狀態記錄顯示操作..............................................................................4.4.2 寸動模式操作..............................................................................4-5
4.4.3 位置命令教導操作..............................................................................4-6
4.4.4 強制數位輸出操作..............................................................................4-8
4.4.5 數位輸入診斷操作..............................................................................4-8
4.4.6 數位輸出診斷操作..............................................................................4-9
第五章 試轉操作與調機步驟
5.1 無負載檢測..............................................................................5-1
5.2 驅動器送電..............................................................................5-3
5.3 空載JOG 測試..............................................................................5-7
5.4 空載的速度測試..............................................................................5-8
5.5 空載的定位測試..............................................................................5-10
5.6 調機步驟..............................................................................5-13
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5.6.1 調機步驟流程圖..............................................................................5-14
5.6.2 結合機構的初步慣量估測流程圖........................................................... 5-15
5.6.3 PI 自動增益模式調機流程圖.................................................................. 5-16
5.6.4 PDFF 自動增益模式調機流程圖............................................................ 5-18
5.6.5 負載慣量估測的限制..............................................................................5-19
5.6.6 增益調整模式與參數的關係................................................................... 5-20
5.6.7 手動增益參數調整..............................................................................5-21
第六章 控制機能
6.1 操作模式選擇..............................................................................6-1
6.2 位置模式..............................................................................6-2
6.2.1 Pt 模式位置命令..............................................................................6-2
6.2.2 Pr 模式位置命令..............................................................................6-4
6.2.3 位置模式控制架構..............................................................................6-5
6.2.4 位置S 型平滑器.................................................................................... 6-6
6.2.5 電子齒輪比..............................................................................6-8
6.2.6 低通濾波器..............................................................................6-10
6.2.7 位置模式（Pr）時序圖.......................................................................... 6-10
6.2.8 位置迴路增益調整..............................................................................6-11
6.3 速度模式..............................................................................6-13
6.3.1 速度命令的選擇..............................................................................6-13
6.3.2 速度模式控制架構..............................................................................6-14
6.3.3 速度命令的平滑處理............................................................................. 6-15
6.3.4 類比命令端比例器................................................................................. 6-18
6.3.5 速度模式時序圖.................................................................................... 6-19
6.3.6 速度迴路增益調整................................................................................. 6-19
6.3.7 共振抑制單元........................................................................................ 6-24
6.4 扭矩模式........................................................................................................ 6-27
6.4.1 扭矩命令的選擇.................................................................................... 6-27
6.4.2 扭矩模式控制架構................................................................................. 6-28
6.4.3 扭矩命令的平滑處理............................................................................. 6-29
6.4.4 類比命令端比例器................................................................................. 6-29
6.4.5 扭矩模式時序圖.................................................................................... 6-30
6.5 混合模式........................................................................................................ 6-31
6.5.1 速度／位置混合模式............................................................................. 6-31
6.5.2 速度／扭矩混合模式............................................................................. 6-32
6.5.3 扭矩／位置混合模式............................................................................. 6-32
6.6 其他............................................................................................................... 6-34
6.6.1 速度限制的使用.................................................................................... 6-34
6.6.2 扭矩限制的使用.................................................................................... 6-34
6.6.3 回生電阻的選擇方法............................................................................. 6-35
6.6.4 類比監視............................................................................................... 6-39
6.6.5 電磁煞車的使用.................................................................................... 6-42
第七章 參數與功能
7.1 參數定義........................................................................................................ 7-1
7.2 參數一覽表.................................................................................................... 7-2
7.3 參數說明........................................................................................................ 7-13
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表7.1 數位輸入（DI）功能定義表................................................................... 7-71
表7.2 數位輸出（DO）功能定義表................................................................. 7-76
第八章 通訊機能
8.1 RS-232、RS-485、RS-422 通訊硬體介面..................................................... 8-1
8.2 RS-232、RS-485、RS-422 通訊埠參數........................................................ 8-5
8.3 MODBUS 通訊協定........................................................................................ 8-7
8.4 通訊參數的寫入與讀出................................................................................... 8-15
第九章 基本檢測與保養
9.1 基本檢測........................................................................................................ 9-1
9.2 保養............................................................................................................... 9-2
9.3 機件使用壽命................................................................................................. 9-2
第十章 異警排除
10.1 異警一覽表.................................................................................................... 10-1
10.2 異警原因與處置............................................................................................. 10-3
10.3 發生異常後解決異警之方法........................................................................... 10-9
第十一章 規格
11.1 伺服驅動器標準規格（ASDA-AB 系列） ....................................................... 11-1
11.2 伺服馬達標準規格（ECMA 系列） ................................................................ 11-3
11.3 轉矩特性（T-N 曲線）................................................................................... 11-7
11.4 過負載之特性................................................................................................. 11-8
11.5 伺服驅動器外型尺寸...................................................................................... 11-16
11.6 伺服馬達外型尺寸.......................................................................................... 11-20
第十二章 應用例說明
12.1 內部位置暫存器控制（含原點復歸功能） ...................................................... 12-1
12.2 定距離送料（內部增量位置命令）................................................................. 12-3
12.3 ASDA-AB 系列搭配台達DVP-EH 應用.......................................................... 12-4
12.4 ASDA-AB 系列搭配台達TP04 應用............................................................... 12-9
12.5 定位範例........................................................................................................ 12-11
12.6 分度功能........................................................................................................ 12-14
12.7 自動功能........................................................................................................ 12-25
12.8 原點復歸功能................................................................................................. 12-30
12.9 ASDA 系列伺服驅動器與其他廠牌PLC 搭配接線圖...................................... 12-37
附錄A 配件
附錄 B 斷路器、保險絲與EMI 濾波器
——摘自：www.ynpax.com
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